所属
大学院 総合研究部 工学域 機械工学系（ものづくり教育） 准教授
職名
准教授
オオハラ シンスケ
大原 伸介
Ohhara Shinsuke
経歴
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山梨大学 助教
2009年4月 - 現在
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電気通信大学 特任助教
2007年5月 - 2009年3月
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電気通信大学 産学官連携研究員
2007年4月 - 2007年5月
-
特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構 研究員
2006年4月 - 現在
学歴
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大阪大学
- 2006年3月
国名： 日本国
備考： (事項) 大阪大学大学院工学研究科電子制御機械工学専攻博士後期課程修了
課程： 博士後期
-
大阪大学
2001年4月 - 2003年3月
国名： 日本国
備考： (事項) 大阪大学大学院工学研究科電子制御機械工学専攻博士前期課程修了
課程： 博士前期
-
大阪大学
- 2001年3月
国名： 日本国
備考： (事項) 大阪大学工学部応用理工学科 卒業
学位
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博士(工学) （ 2006年3月 大阪大学 ）
研究分野
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情報通信 / 機械力学、メカトロニクス / 制御工学，ロボット制御
研究キーワード
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システム制御，ロボット制御，移動ロボット
研究テーマ
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ビジュアルサーボ制御に関する研究，
複数台移動ロボットの遠隔・自律制御に関する研究
共同研究・競争的資金等の研究
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複数センサと確率的ビジュアルフィードバックの統合による移動ロボットの制御
2018年4月 - 2021年3月
2018年度 基盤研究(C)
大原伸介
担当区分：研究代表者 資金の種類：科学研究費補助金
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視覚情報に基づく移動ロボット群の故障推定と耐故障隊列制御に関する研究
2015年4月 - 2017年3月
担当区分：研究代表者 資金の種類：科学研究費補助金
論文
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A Leader-follower formation control of mobile robots by position-based visual servo method using fisheye camera 査読 国際共著 重要な業績
shinsuke Oh-hara, Atsushi Fujimori
ROBOMECH Journal 10 ( 30 ) 2023年12月( ISSN：2197-4225 )
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Robustness in formation control of mobile robots using leader-follower method 査読
Shinsuke Oh-hara, Atsushi Fujimori
Advances in Mechanical Engineering 15 ( 11 ) 1 - 14 2023年11月( ISSN：1687-8132 )
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Integration of deep reinforcement learning to simple microfluidic system toward intelligent control: Demonstration of simultaneous microbeads manipulation 査読
Takaaki Abe, Shinsuke Oh-hara, Yoshiaki Ukita
Sensors and Actuators: B. Chemical 397 2023年9月( ISSN：1873-3077 )
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歪んだ画像を用いたロボットのビジュアルサーボ制御 招待 査読
大原伸介
日本機械学会関東支部ニュースレター「メカトップ関東 No. 53」 ( 53 ) 8 2023年1月
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Integration of reinforcement learning to realize functional variability of microfluidic systems 査読
Takaaki Abe Shinsuke Oh-hara Yoshiaki Ukita
Biomicrofluidics 16 2022年3月
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Person following control for a mobile robot based on color invariance corresponding to varying illumination 査読 重要な業績
Shinsuke Oh-hara, Kaoru Saito, Atsushi Fujimori
International Journal of Robotics and Automation 11 ( 1 ) 33 - 42 2022年1月
-
Formation shape transition of multiple mobile robots in leader-follower method 査読
Atsushi Fujimori, Kotaro Oh-kiri, Shinsuke Oh-hara
International Journal of Robotics and Automation 10 ( 4 ) 275 - 288 2021年7月
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An Effective Maximal-Length Sequence Design for System Identification of a Continuous-Time Linear Aircraft Model 査読
Atsushi Fujimori Shinsuke Oh-hara
TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES 64 ( 4 ) 215 - 222 2021年7月( ISSN：0549-3811 )
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Adoption of Reinforcement Learning for the Intelligent Control of a Microfluidic Peristaltic Pump 査読
Takaaki Abe, Shinsuke Oh-hara, Yoshiaki Ukita
Biomicrofluidics 15 ( 3 ) 2021年4月( eISSN：1932-1058 )
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Order Reduction of Plant and Controller in Closed Loop Identification Based on Joint Input-Output Approach 査読
Atsushi Fujimori and Shinsuke Ohara
International Journal of Control, Automation and Systems 15 ( 3 ) 1217 - 1226 2017年6月( ISSN：15986446 )
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Iterative Learning Identification Against Non-zero Initial States and Estimation of Aerodynamic Derivatives 査読
Atsushi Fujimori,Shinsuke Ohara
29th Congress of the International Council of the Aeronautical Sciences 2014年8月
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Iterative Learning Identification with Reducing Non-Zero Initial States and Application to Estimation of Aerodynamic Derivatives 査読
Atsushi FUJIMORI,Shinsuke OHARA
Transaction of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences 57 ( 3 ) 160 - 168 2014年5月
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Multi-Variable Iterative Learning Identification and Its Application to Estimation of Aerodynamic Derivatives in an Aircraft Model 査読
Atsushi FUJIMORI,Shinsuke OHARA
Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences 55 ( 2 ) 123 - 132 2012年3月
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繰り返し学習制御を用いた航空機線形モデルにおける空力微係数の同定 査読
藤森 篤,大原 伸介
計測自動制御学会産業論文集 10 ( 18 ) 153 - 159 2011年11月
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Parameter Identification of Continuous-Time Systems Using Iterative Learning Control 査読
Atsushi Fujimori,Shinsuke Ohara
International Journal of Control, Automation, and Systems 9 ( 2 ) 203 - 210 2011年4月
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むだ時間と拘束条件を考慮したRCヘリコプタの制御系設計と実験による検証 査読
大原伸介,浦野裕樹,松野文俊
日本機械学会論文集(C編) 75 ( 760 ) 3216 - 3222 2009年12月
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入力・横揺れ制約を考慮した真空環境用二軸ウエハ搬送ロボットの制御系設計と実験による検証 査読 重要な業績
大原伸介,平田研二,太田快人
日本機械学会論文集Ｃ編 72 ( 716 ) 1184 - 1193 2006年4月
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RC ヘリコプタに対するリファレンスガバナの実験による検証 査読 重要な業績
大原伸介,平田研二,峯村紘史
日本機械学会論文集Ｃ編 71 ( 707 ) 2305 - 2312 2005年7月
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参照入力集合のパラメトリゼーションにもとづく拘束システムの制御 -リファレンスガバナの実現と実験による検証- 査読 重要な業績
大原伸介,平田研二
計測自動制御学会論文集 40 ( 8 ) 796 - 805 2004年8月
講演・口頭発表等
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「ものづくり能力獲得のためのPBL推進事業」の取り組みについて
大原伸介, 矢嵜俊成, 堀内宏, 野田善之
第20回ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム 2023年12月 ものづくり・創造性教育施設ネットワーク
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PBLものづくり教育プログラムにおけるプロジェクトリーダー育成の教育効果の評価
大原伸介, 堀内宏, 牧野浩二, 孕石泰丈, 野田善之, 寺田英嗣
第71回年次大会/工学教育研究講演会 2023年9月 日本工学教育協会
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リーダ・フォロワ法における複数移動ロボットの隊列形状遷移(優先度変更の有無による形状遷移の比較)
久保田悠斗 藤森篤 大原伸介
日本機械学会2023年度年次大会 2023年9月 日本機械学会
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全天球カメラによるロバストなマーカ位置推定と移動ロボットの位置制御
高橋優 松下聖矢 大原伸介 藤森篤
日本機械学会2022年度年次大会 2022年9月 日本機械学会
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リーダ・フォロワ法における複数移動ロボットの隊列形状遷移
大井陸 久保田悠斗 藤森篤 大原伸介
日本機械学会2022年度年次大会 2022年9月 日本機械学会
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Python Turtleを用いた学部１年生向けのオンライン授業の試み
大原伸介
日本工学教育協会 2022年度工学教育研究講演会講演論文集 2022年9月
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全天球カメラによるマーカ位置推定と移動ロボットの制御
松下聖矢 大原伸介 藤森篤
第63回自動制御連合講演会 2020年11月 計測自動制御学会（幹事学会），システム制御情報学会，日本機械学会 化学工学会，精密工学会，電気学会，日本航空宇宙学会
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壁状障害物回避を伴う複数移動ロボットの隊列制御
大桐光太朗 藤森篤 大原伸介
日本機械学会2020年度年次大会 2020年9月 日本機械学会
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ソナーセンサを有する移動ロボットの隊列制御と障害物回避
細野敦士 藤森篤 大原伸介
2019年度年次大会 2019年9月 一般社団法人 日本機械学会
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魚眼カメラによる複数台移動ロボットの隊列制御
大原伸介 熊沢晃太 松井涼 藤森篤
第37回日本ロボット学会学術講演会 2019年9月 日本ロボット学会
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Formation Control of Multiple Mobile Robots with Large Obstacle Avoidance 国際会議
Atsushi Fujimori Atsushi Hosono Kazuro Takahashi Shinsuke Oh-hara
The 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision 2018年11月
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アルコマーカを用いたクアッドロータと移動ロボットのフォーメーション制御
浮海祐希 山時脩平 藤森篤 大原伸介
山梨講演会2018 2018年10月
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複数移動ロボットの隊列制御における大型障害物回避
細野敦士 高橋和郎 藤森篤 大原伸介
山梨講演会2018 2018年10月
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大型障害物回避を伴う複数移動ロボットの隊列制御
藤森篤 細野敦士 大原伸介
2018年度年次大会 2018年9月 一般社団法人 日本機械学会
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Autonomous flight control system of quadrotor and its application to formationcontrol with mobile robot 国際会議
Atsushi Fujimori Yu-uki Ukigai Shuhei Santoki Shinsuke Oh-hara
12TH IFAC SYMPOSIUM ON ROBOT CONTROL 2018年8月
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魚眼カメラを用いた移動ロボットのビジュアルフィードバック制御
大原伸介 磯貝大成 藤森篤
第62回システム制御情報学会研究発表講演会 2018年5月 システム制御情報学会
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クワッドロータと移動ロボットのフォーメーション制御
山時脩平 浮海祐希 藤森篤 大原伸介
第62回システム制御情報学会研究発表講演会 2018年5月 システム制御情報学会
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ドローンの自律飛行制御システム設計
浮海祐希、藤森篤、大原伸介
山梨講演会2017 2017年10月 日本機械学会
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照明変化を考慮した色不変量による移動ロボットの人物追従制御
斉藤薫、大原伸介、藤森篤
第22回知能メカトロニクスワークショップ 2017年8月
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画像情報を用いた複数台移動ロボットの隊列制御
大原伸介、大村将史、斉藤薫、藤森篤
IIP2017 情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会 2017年3月 日本機械学会
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カメラとソナーセンサを融合した移動ロボットによる人物追跡
斉藤薫、大原伸介、藤森篤
山梨講演会2016 2016年10月 日本機械学会
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パーティクルフィルタを用いた視覚情報とソナーセンサによる移動ロボットの人物追従制御
大原伸介、吉田和司、斉藤薫、藤森篤
第34回日本ロボット学会学術講演会 2016年9月
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結合入出力閉ループ同定におけるプラントおよびコントローラの低次元化
藤森篤,中村一樹,大原伸介
第58回自動制御連合講演会 2015年11月 システム制御情報学会
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色不変量を用いた視覚情報に基づく移動ロボットの人物追従制御
吉田和司,大原伸介,藤森篤
山梨講演会講演論文集 2015年10月 日本機械学会関東支部
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制御システムのモデリングとその制御法
藤森篤,大原伸介
平成26年度やまなし産学官連携交流事業 産学官連携による県内最大級研究成果発表会研究内容要旨集 2014年9月 山梨県・山梨大学
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ビジュアルフィードバックによる移動ロボットの人物追従制御
大原伸介,居山浩士,藤森篤
第1回制御部門マルチシンポジウム 2014年3月 計測自動制御学会
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移動ロボットの画像ベース人物追従制御
居山浩士,大原伸介,藤森篤
山梨講演会 2013年10月 日本機械学会関東支部
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初期状態の影響を低減した繰り返し学習同定法と空力微係数推定への適用
藤森篤,大原伸介
第30回誘導制御シンポジウム資料 2013年5月 計測自動制御学会
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フィードフォワードコントローラの切り替えを用いた視覚情報に基づく移動ロボットの人物追従制御 重要な業績
居山浩士,大原伸介,藤森篤
第30回誘導制御シンポジウム資料 2013年5月 計測自動制御学会
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ソナーセンサを用いた移動ロボットの隊列制御法 重要な業績
窪田陽,柴田尚哉,手塚能成,大原伸介,藤森篤
山梨講演会講演論文集 2012年10月 日本機械学会関東支部
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パーティクルフィルタを用いた自律移動ロボットの人物追従制御 重要な業績
居山浩士,大原伸介,藤森篤
山梨講演会講演論文集 2012年10月 日本機械学会関東支部
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制御システムのモデリングとその制御法
藤森篤,大原伸介
平成23年度やまなし産学官連携研究交流事業 産学官連携による県内最大級研究成果発表会 研究内容要旨週 2012年9月 山梨県・山梨大学
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推定インパルス応答を用いた繰り返し学習同定法と空力微係数推定への応用
藤森篤,大原伸介
第29回誘導制御シンポジウム資料 2012年5月 計測自動制御学会
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制御システムのモデリングとその制御法
藤森篤,大原伸介
平成23年度やまなし産学官連携研究交流事業 産学官連携による県内最大級研究成果発表会 研究内容要旨集 2011年9月 山梨県・山梨大学
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多変数繰り返し学習同定法と航空機線形モデルにおける空力微係数の同定
藤森篤,大原伸介
第28回誘導制御シンポジウム資料 2011年5月 計測自動制御学会
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視覚情報に基づいた小型無人ヘリコプタの自律飛行制御 重要な業績
湯浅雅人,清水哲朗,大原伸介,藤森篤
第28回誘導制御シンポジウム資料 2011年5月 計測自動制御学会
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繰り返し学習制御を用いた航空機線形モデルにおける安定微係数の同定
藤森篤,大原伸介
第53回自動制御連合講演会 2010年11月 日本機械学会
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リファレンスガバナを用いた制御システム 重要な業績
大原伸介
産学交流ネットワーク2010 2010年9月 （財）長野県テクノ財団他
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方角指定操作による複数台移動ロボットの半自律制御システムの開発 重要な業績
大原伸介,佐藤徳孝,城間直司,松野文俊
第54回システム制御情報学会研究発表講演会 2010年5月 システム制御情報学会
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コントローラ低次元手法による能動フラッタ抑止に対する低次元ゲインスケジューリング制御系設計
藤森篤,中田光則,大原伸介
第27回誘導制御シンポジウム 2010年5月 計測自動制御学会
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The Driving Control System for Articulated Mobile Robots 重要な業績
大原伸介,伊藤友也,松野文俊
Proceedings of the SICE Annual Conference 2008 2008年8月 計測自動制御学会
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Formation Control of Multiple Rescue Robots with Collision Avoidance
大原伸介,松野文俊
Proceedings of the SICE Annual Conference 2008 2008年8月 計測自動制御学会
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屋外環境における複合センサ群を用いた自律移動ロボットの開発
宮澤克規,根和幸,佐藤徳孝,伊藤誠崇,水本尚志,真野隼人,大原伸介,藤田充典,松野文俊
第 8 回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2007年12月 計測自動制御学会
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The Control of Constrained System with Time-delay and Its Experimental Evaluations Using RC Model Helicopter 重要な業績
大原伸介,浦野裕樹,松野文俊
Proceedings of International Conference on Control, Automation and System 2007年10月
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むだ時間と拘束条件を考慮したRCヘリコプタの制御
大原伸介,浦野裕樹,松野文俊
第 7 回 制御部門大会 2007年3月 計測自動制御学会
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A Switching Gain Scheduled Approach for Wafer Transfer Robots and Its Experimental Evaluations 重要な業績
大原伸介,平田研二,太田快人
Proceedings of the 2006 American Control Conference 2006年6月
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ウエハ搬送ロボットの直進運動高精度化に関する考察と実験による検証
大原伸介,平田研二,太田快人
計測自動制御学会制御部門第６回制御部門大会, 2006年5月 計測自動制御学会
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ゲインスケジューリング補償器の切り換えによるウエハ搬送ロボットの制御と 実験による検証
大原伸介,平田研二,太田快人
第34回制御理論シンポジウム 2005年11月 計測自動制御学会
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The Translatory Motion Control of Wafer Transfer Robots by Switching Gain Scheduled Controller
大原伸介,平田研二,太田快人
Proceedings of 2005 CACS Automatic Control Conference 2005年11月
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制御系設計・実験統合環境の構築と学部学生実験への適用による考察
平田研二,大原伸介,新銀秀典
第 5 回 制御部門大会 2005年5月 計測自動制御学会
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リファレンスガバナによる拘束システムの制御と実験による検証 --RCヘリコプタ制御系への適用--
大原伸介,平田研二,峯村紘史
第 4 回 制御部門大会 2004年5月 計測自動制御学会
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RC ヘリコプタに対するリファレンスガバナの実装と実験による検証
大原伸介,平田研二,峯村紘史,上村圭一
第48回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2004年5月 システム制御情報学会
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マルチパラメトリック線形計画法を用いたリファレンスガバナの実現
大原伸介,平田研二
第 46 回 自動制御連合講演会 2003年11月 システム制御情報学会
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マルチパラメトリック線形計画問題によるオンラインリファレンスガバナの実現
大原伸介,平田研二
第32回 制御理論シンポジウム 2003年11月 計測自動制御学会
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Experimental Evaluation of On-line Reference Governors for Constrained Systems 重要な業績
大原伸介,平田研二
Proceeding of SICE Annual Conference 2003 2003年8月 計測自動制御学会
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参照入力集合のパラメトリゼーションにもとづくリファレンスガバナの実現と実験による検証
大原伸介,平田研二
第3回 制御部門大会 2003年5月 計測自動制御学会
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参照入力集合のパラメトリゼーションにもとづくリファレンスガバナ
大原伸介,平田研二
第45回自動制御連合講演会 2002年11月 計測自動制御学会
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参照入力集合のパラメトリゼーションにもとづく拘束システムの制御
大原伸介,平田研二
第32回制御理論シンポジウム 2002年10月 計測自動制御学会
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ゲインスケジューリングによるウエハ搬送ロボットの軌道追従制御
大原伸介,平田研二,太田快人,山本和宏
第2回制御部門大会 2002年5月 計測自動制御学会
受賞
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日本マリンエンジニアリング学会山下勇賞
2001年3月 日本マリンエンジニアリング学会
大原伸介
担当授業科目（学内）
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ＰＢＬものづくり実践ゼミ 重要な業績
2023年度
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実践ものづくり実習 重要な業績
2023年度
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ものづくり実習I 重要な業績
2023年度
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機械加工及び実習 重要な業績
2023年度
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機械加工及び実習 重要な業績
2023年度
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機械工学基礎ゼミ
2023年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学基礎ゼミ
2022年度 科目区分：専門教育（学部）
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ものづくり実習II 重要な業績
2022年度
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ものづくり実習I 重要な業績
2022年度
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機械工学実験Ⅱ
2022年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学実験Ⅰ
2021年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学実験Ⅱ 重要な業績
2020年度 科目区分：専門教育（学部）
実験テーマを１つ担当した。
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機械工学実験Ⅰ
2020年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学基礎ゼミ 重要な業績
2020年度 科目区分：専門教育（学部）
Pythonの使い方に関する動画や資料を作成した。
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機械工学実験Ⅰ
2019年度 科目区分：専門教育（学部）
初回の講義を担当した。2回目の全体実習の補助をした。
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機械工学実験Ⅱ 重要な業績
2019年度 科目区分：専門教育（学部）
実験テーマを１つ担当した。
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機械工学基礎ゼミ 重要な業績
2019年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学実験Ⅱ 重要な業績
2018年度 科目区分：専門教育（学部）
実験テーマを１つ担当した。
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機械工学基礎ゼミ 重要な業績
2018年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学実験Ⅰ
2018年度 科目区分：専門教育（学部）
実験のガイダンスを担当した。初回と2回目の全体実習の補助をした。
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機械工学基礎ゼミ 重要な業績
2017年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインI
2016年度
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機械工学実験Ⅱ 重要な業績
2016年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインII
2016年度
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機械工学基礎ゼミ 重要な業績
2016年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学実験Ⅱ
2015年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインⅡ
2015年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインＩ
2015年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学基礎ゼミ
2015年度 科目区分：専門教育（学部）
初回において授業の進め方とロボットキットの使い方の説明を担当した。
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機械工学実験Ⅱ
2014年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械システム工学実験Ⅲ
2014年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインⅡ
2014年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインⅠ
2014年度 科目区分：専門教育（学部）
実習に課題作成をすべて担当した。また全課題の採点を担当した。講義・課題説明を担当し、実施した。3Dプリンタにより模型を作成し、授業に利用した。
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機械工学基礎ゼミ
2014年度 科目区分：専門教育（学部）
受講生61名中、10名を担当し、指導した。
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機械工学基礎ゼミ
2013年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインⅡ
2013年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインI
2013年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械システム工学実験Ⅲ
2013年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械システム工学実験Ⅲ
2012年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学基礎ゼミ
2012年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインⅡ
2012年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインⅠ
2012年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械システム工学入門ゼミ
2011年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械システム工学実験Ⅲ
2011年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインⅢ
2011年度 科目区分：専門教育（学部）
-
機械システム工学入門ゼミ
2009年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインⅡ
2009年度 科目区分：専門教育（学部）
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機械工学デザインⅢ
2009年度 科目区分：専門教育（学部）
-
機械システム工学実験Ⅲ
2009年度 科目区分：専門教育（学部）
社会貢献活動
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飛行力学部門委員会 幹事
日本航空宇宙学会 2009年3月 - 2011年2月
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SICE Annual Conferece 2008 実行委員
計測自動制御学会 2008年8月
-
第7回制御部門大会 実行委員
計測自動制御学会 2007年3月
所属学協会
-
日本工学教育協会
2022年4月 - 現在
-
IEEE Robotics and Automation Society
2012年5月 - 現在
-
日本ロボット学会
2011年5月 - 現在
-
日本機械学会
2004年4月 - 現在
-
IEEE Control Systems Society
2003年1月 - 現在
-
システム制御情報学会
2002年4月 - 現在
-
計測自動制御学会
2002年3月 - 現在
委員歴
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Program Comittee
2016年7月 - 現在