Organization
Graduate Faculty of Interdisciplinary Research Faculty of Engineering Mechanical Engineering (Center for Creative Technology) Associate Professor
Title
Associate Professor
Ohhara Shinsuke
Research History
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University of Yamanashi Associate Professor
2024.4
-
University of Yamanashi Assistant Professor
2009.4 - 2024.3
-
The University of Electro-Communications
2007.5 - 2009.3
-
The University of Electro-Communications
2007.4 - 2007.5
-
特定非営利活動法人国際レスキューシステム研究機構 研究員
2006.4
Education
-
Osaka University
- 2006.3
Country： Japan
Course： Doctor later
-
Osaka University
2001.4 - 2003.3
Country： Japan
Course： Doctor prophase
-
Osaka University
- 2001.3
Country： Japan
Degree
-
フィードフォワード方策を活用した拘束を有するシステムの制御に関する研究 ( 2006.3 Osaka University )
Research Areas
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Informatics / Mechanics and mechatronics / 制御工学，ロボット制御
Research Interests
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System Control, Robot Control, Mobile Robot
Subject of research
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ビジュアルサーボ制御に関する研究，
複数台移動ロボットの遠隔・自律制御に関する研究
Research Projects
-
複数センサと確率的ビジュアルフィードバックの統合による移動ロボットの制御
2018.4 - 2021.3
2018年度 基盤研究(C)
大原伸介
Authorship：Principal investigator Type of fund：：Science research expense
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視覚情報に基づく移動ロボット群の故障推定と耐故障隊列制御に関する研究
2015.4 - 2017.3
Authorship：Principal investigator Type of fund：：Science research expense
Papers
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A Leader-follower formation control of mobile robots by position-based visual servo method using fisheye camera Reviewed Major achievement
shinsuke Oh-hara, Atsushi Fujimori
ROBOMECH Journal 10 ( 30 ) 2023.12( ISSN：2197-4225 )
-
Robustness in formation control of mobile robots using leader-follower method Reviewed
Shinsuke Oh-hara, Atsushi Fujimori
Advances in Mechanical Engineering 15 ( 11 ) 1 - 14 2023.11( ISSN：1687-8132 )
-
Integration of deep reinforcement learning to simple microfluidic system toward intelligent control: Demonstration of simultaneous microbeads manipulation Reviewed
Takaaki Abe, Shinsuke Oh-hara, Yoshiaki Ukita
Sensors and Actuators: B. Chemical 397 2023.9( ISSN：1873-3077 )
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歪んだ画像を用いたロボットのビジュアルサーボ制御 Invited Reviewed
大原伸介
日本機械学会関東支部ニュースレター「メカトップ関東 No. 53」 ( 53 ) 8 2023.1
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Integration of reinforcement learning to realize functional variability of microfluidic systems Reviewed
Takaaki Abe Shinsuke Oh-hara Yoshiaki Ukita
Biomicrofluidics 16 2022.3
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Person following control for a mobile robot based on color invariance corresponding to varying illumination Reviewed Major achievement
Shinsuke Oh-hara, Kaoru Saito, Atsushi Fujimori
International Journal of Robotics and Automation 11 ( 1 ) 33 - 42 2022.1
-
Formation shape transition of multiple mobile robots in leader-follower method Reviewed
Atsushi Fujimori, Kotaro Oh-kiri, Shinsuke Oh-hara
International Journal of Robotics and Automation 10 ( 4 ) 275 - 288 2021.7
-
An Effective Maximal-Length Sequence Design for System Identification of a Continuous-Time Linear Aircraft Model Reviewed
Atsushi Fujimori Shinsuke Oh-hara
TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES 64 ( 4 ) 215 - 222 2021.7( ISSN：0549-3811 )
-
Adoption of Reinforcement Learning for the Intelligent Control of a Microfluidic Peristaltic Pump Reviewed
Takaaki Abe, Shinsuke Oh-hara, Yoshiaki Ukita
Biomicrofluidics 15 ( 3 ) 2021.4( eISSN：1932-1058 )
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Order Reduction of Plant and Controller in Closed Loop Identification Based on Joint Input-Output Approach Reviewed
Atsushi Fujimori and Shinsuke Ohara
International Journal of Control, Automation and Systems 15 ( 3 ) 1217 - 1226 2017.6( ISSN：15986446 )
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Iterative Learning Identification Against Non-zero Initial States and Estimation of Aerodynamic Derivatives Reviewed
29th Congress of the International Council of the Aeronautical Sciences 2014.8
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Iterative Learning Identification with Reducing Non-Zero Initial States and Application to Estimation of Aerodynamic Derivatives Reviewed
Transaction of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences 57 ( 3 ) 160 - 168 2014.5
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Multi-Variable Iterative Learning Identification and Its Application to Estimation of Aerodynamic Derivatives in an Aircraft Model Reviewed
Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences 55 ( 2 ) 123 - 132 2012.3
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Identification of Aerodynamic Derivatives in Aircraft Linear Model Using Iterative Learning Control Reviewed
10 ( 18 ) 153 - 159 2011.11
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Parameter Identification of Continuous-Time Systems Using Iterative Learning Control Reviewed
International Journal of Control, Automation, and Systems 9 ( 2 ) 203 - 210 2011.4
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むだ時間と拘束条件を考慮したRCヘリコプタの制御系設計と実験による検証 Reviewed
大原伸介,浦野裕樹,松野文俊
日本機械学会論文集(C編) 75 ( 760 ) 3216 - 3222 2009.12
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入力・横揺れ制約を考慮した真空環境用二軸ウエハ搬送ロボットの制御系設計と実験による検証 Reviewed Major achievement
大原伸介,平田研二,太田快人
日本機械学会論文集Ｃ編 72 ( 716 ) 1184 - 1193 2006.4
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RC ヘリコプタに対するリファレンスガバナの実験による検証 Reviewed Major achievement
大原伸介,平田研二,峯村紘史
日本機械学会論文集Ｃ編 71 ( 707 ) 2305 - 2312 2005.7
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参照入力集合のパラメトリゼーションにもとづく拘束システムの制御 -リファレンスガバナの実現と実験による検証- Reviewed Major achievement
大原伸介,平田研二
計測自動制御学会論文集 40 ( 8 ) 796 - 805 2004.8
Presentations
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「ものづくり能力獲得のためのPBL推進事業」の取り組みについて
大原伸介, 矢嵜俊成, 堀内宏, 野田善之
第20回ものづくり・創造性教育に関するシンポジウム 2023.12 ものづくり・創造性教育施設ネットワーク
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PBLものづくり教育プログラムにおけるプロジェクトリーダー育成の教育効果の評価
大原伸介, 堀内宏, 牧野浩二, 孕石泰丈, 野田善之, 寺田英嗣
第71回年次大会/工学教育研究講演会 2023.9 日本工学教育協会
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リーダ・フォロワ法における複数移動ロボットの隊列形状遷移(優先度変更の有無による形状遷移の比較)
久保田悠斗 藤森篤 大原伸介
日本機械学会2023年度年次大会 2023.9 日本機械学会
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全天球カメラによるロバストなマーカ位置推定と移動ロボットの位置制御
高橋優 松下聖矢 大原伸介 藤森篤
日本機械学会2022年度年次大会 2022.9 日本機械学会
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リーダ・フォロワ法における複数移動ロボットの隊列形状遷移
大井陸 久保田悠斗 藤森篤 大原伸介
日本機械学会2022年度年次大会 2022.9 日本機械学会
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Attempt of Online Class for the First-year Undergraduates using Python Turtle
Shinsuke OH-HARA
The 70th Japanese Society for Engineering Eduation Annual Conference 2022.9
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Estimation of marker position and control of mobile robot based on spherical camera
2020.11
-
Formation control of mobile robots with a wall-type obstacle
2020.9
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Formation control of sonar equipped mobile robots and obstacle avoidance
Atsushi Hosono Atsushi Fujimori Shinsuke Oh-hara
Mechanical Engineering Congress, 2018, Japan 2019.9
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魚眼カメラによる複数台移動ロボットの隊列制御
大原伸介 熊沢晃太 松井涼 藤森篤
第37回日本ロボット学会学術講演会 2019.9 日本ロボット学会
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Formation Control of Multiple Mobile Robots with Large Obstacle Avoidance International conference
Atsushi Fujimori Atsushi Hosono Kazuro Takahashi Shinsuke Oh-hara
The 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision 2018.11
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Formation control of multiple mobile robots and large obstacle avoidance
Atsushi Hosono Kazuro Takahashi Atsushi Fujimori Shinsuke Oh-hara
2018.10
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Formation control between quadrotor and mobile robot using an aruco marker
Yuuki Ukigai Syuuhei Santoki Atsushi Fujimori Shinsuke Oh-hara
2018.10
-
Formation control of multiple mobile robot with large obstacle avoidance
Atsushi Fujimori Atsushi Hosono Shinsuke Oh-hara
Mechanical Engineering Congress, 2018, Japan 2018.9
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Autonomous flight control system of quadrotor and its application to formationcontrol with mobile robot International conference
Atsushi Fujimori Yu-uki Ukigai Shuhei Santoki Shinsuke Oh-hara
12TH IFAC SYMPOSIUM ON ROBOT CONTROL 2018.8
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Visual Feedback Control for a Mobile Robot with a Fish-Eye Camera
Shinsuke Oh-hara Taisei Isogai Atsushi Fujimori
The 62nd Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 2018.5
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Formation control between a quadrotor and a mobile robot
Shuhei Santoki Yu-uki Ukigai Atsushi Fujimori Shinsuke Oh-hara
The 62nd Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 2018.5
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ドローンの自律飛行制御システム設計
浮海祐希、藤森篤、大原伸介
山梨講演会2017 2017.10 日本機械学会
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照明変化を考慮した色不変量による移動ロボットの人物追従制御
斉藤薫、大原伸介、藤森篤
第22回知能メカトロニクスワークショップ 2017.8
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画像情報を用いた複数台移動ロボットの隊列制御
大原伸介、大村将史、斉藤薫、藤森篤
IIP2017 情報・知能・精密機器部門(IIP部門)講演会 2017.3 日本機械学会
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カメラとソナーセンサを融合した移動ロボットによる人物追跡
斉藤薫、大原伸介、藤森篤
山梨講演会2016 2016.10 日本機械学会
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パーティクルフィルタを用いた視覚情報とソナーセンサによる移動ロボットの人物追従制御
大原伸介、吉田和司、斉藤薫、藤森篤
第34回日本ロボット学会学術講演会 2016.9
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Order Reduction of Plant and Controller in Closed-loop Identification Based on Joint Input-Output Approach
2015.11
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Person following control for a mobile robot based on visual information using color invariance
Yamanashi District Conference 2015.10
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制御システムのモデリングとその制御法
藤森篤,大原伸介
平成26年度やまなし産学官連携交流事業 産学官連携による県内最大級研究成果発表会研究内容要旨集 2014.9 山梨県・山梨大学
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Person Following Control of a Mobile robot on Visual Feedback
SICE Multi Symposium on Control Systems 2014 2014.3
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Image-based person following control fo a moblie robot
Yamanashi District Conference 2013.10
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Iterative Learning Identification for Reducing Initial States and its Application to Estimation of Aerodynamic Derivatives
2013.5
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Person following control for a mobile robot based on visual information by switching feedforward controllers Major achievement
2013.5
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Person following control of the autonomous mobile robot using particle filter Major achievement
Yamanashi District Conference 2012.10
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Formation control method for mobile robots using sonar sensors Major achievement
Yamanashi District Conference 2012.10
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制御システムのモデリングとその制御法
藤森篤,大原伸介
平成23年度やまなし産学官連携研究交流事業 産学官連携による県内最大級研究成果発表会 研究内容要旨週 2012.9 山梨県・山梨大学
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Iterative Learning Identification with Estimated Impluse Response and its Application to Estimation of Aerodynamic Derivatives
2012.5
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制御システムのモデリングとその制御法
藤森篤,大原伸介
平成23年度やまなし産学官連携研究交流事業 産学官連携による県内最大級研究成果発表会 研究内容要旨集 2011.9 山梨県・山梨大学
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Multi-variable Iterative Learning Identification and its Application to Estimation of Aerodynamic Derivatives in Aircraft Model
2011.5
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Vision-Based Automous Control of a Small-Scale Unmanned Helicopter Major achievement
2011.5
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繰り返し学習制御を用いた航空機線形モデルにおける安定微係数の同定
藤森篤,大原伸介
第53回自動制御連合講演会 2010.11 日本機械学会
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リファレンスガバナを用いた制御システム Major achievement
大原伸介
産学交流ネットワーク2010 2010.9 （財）長野県テクノ財団他
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方角指定操作による複数台移動ロボットの半自律制御システムの開発 Major achievement
大原伸介,佐藤徳孝,城間直司,松野文俊
第54回システム制御情報学会研究発表講演会 2010.5 システム制御情報学会
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コントローラ低次元手法による能動フラッタ抑止に対する低次元ゲインスケジューリング制御系設計
藤森篤,中田光則,大原伸介
第27回誘導制御シンポジウム 2010.5 計測自動制御学会
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The Driving Control System for Articulated Mobile Robots Major achievement
大原伸介,伊藤友也,松野文俊
Proceedings of the SICE Annual Conference 2008 2008.8 計測自動制御学会
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Formation Control of Multiple Rescue Robots with Collision Avoidance
大原伸介,松野文俊
Proceedings of the SICE Annual Conference 2008 2008.8 計測自動制御学会
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屋外環境における複合センサ群を用いた自律移動ロボットの開発
宮澤克規,根和幸,佐藤徳孝,伊藤誠崇,水本尚志,真野隼人,大原伸介,藤田充典,松野文俊
第 8 回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2007.12 計測自動制御学会
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The Control of Constrained System with Time-delay and Its Experimental Evaluations Using RC Model Helicopter Major achievement
大原伸介,浦野裕樹,松野文俊
Proceedings of International Conference on Control, Automation and System 2007.10
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むだ時間と拘束条件を考慮したRCヘリコプタの制御
大原伸介,浦野裕樹,松野文俊
第 7 回 制御部門大会 2007.3 計測自動制御学会
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A Switching Gain Scheduled Approach for Wafer Transfer Robots and Its Experimental Evaluations Major achievement
大原伸介,平田研二,太田快人
Proceedings of the 2006 American Control Conference 2006.6
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ウエハ搬送ロボットの直進運動高精度化に関する考察と実験による検証
大原伸介,平田研二,太田快人
計測自動制御学会制御部門第６回制御部門大会, 2006.5 計測自動制御学会
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ゲインスケジューリング補償器の切り換えによるウエハ搬送ロボットの制御と 実験による検証
大原伸介,平田研二,太田快人
第34回制御理論シンポジウム 2005.11 計測自動制御学会
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The Translatory Motion Control of Wafer Transfer Robots by Switching Gain Scheduled Controller
大原伸介,平田研二,太田快人
Proceedings of 2005 CACS Automatic Control Conference 2005.11
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制御系設計・実験統合環境の構築と学部学生実験への適用による考察
平田研二,大原伸介,新銀秀典
第 5 回 制御部門大会 2005.5 計測自動制御学会
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リファレンスガバナによる拘束システムの制御と実験による検証 --RCヘリコプタ制御系への適用--
大原伸介,平田研二,峯村紘史
第 4 回 制御部門大会 2004.5 計測自動制御学会
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RC ヘリコプタに対するリファレンスガバナの実装と実験による検証
大原伸介,平田研二,峯村紘史,上村圭一
第48回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2004.5 システム制御情報学会
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マルチパラメトリック線形計画法を用いたリファレンスガバナの実現
大原伸介,平田研二
第 46 回 自動制御連合講演会 2003.11 システム制御情報学会
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マルチパラメトリック線形計画問題によるオンラインリファレンスガバナの実現
大原伸介,平田研二
第32回 制御理論シンポジウム 2003.11 計測自動制御学会
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Experimental Evaluation of On-line Reference Governors for Constrained Systems Major achievement
大原伸介,平田研二
Proceeding of SICE Annual Conference 2003 2003.8 計測自動制御学会
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参照入力集合のパラメトリゼーションにもとづくリファレンスガバナの実現と実験による検証
大原伸介,平田研二
第3回 制御部門大会 2003.5 計測自動制御学会
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参照入力集合のパラメトリゼーションにもとづくリファレンスガバナ
大原伸介,平田研二
第45回自動制御連合講演会 2002.11 計測自動制御学会
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参照入力集合のパラメトリゼーションにもとづく拘束システムの制御
大原伸介,平田研二
第32回制御理論シンポジウム 2002.10 計測自動制御学会
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ゲインスケジューリングによるウエハ搬送ロボットの軌道追従制御
大原伸介,平田研二,太田快人,山本和宏
第2回制御部門大会 2002.5 計測自動制御学会
Awards
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日本マリンエンジニアリング学会山下勇賞
2001.3 日本マリンエンジニアリング学会
大原伸介
Teaching Experience (On-campus)
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PBL Creative Design; Seminar Major achievement
2023Year
-
Practical Training in Manufacturing Technique Major achievement
2023Year
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Workshop Practice I Major achievement
2023Year
-
Practice in Mechanical Workshop Major achievement
2023Year
-
Machine Processing and Exercise Major achievement
2023Year
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機械工学基礎ゼミ
2023Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学基礎ゼミ
2022Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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Workshop Practice II Major achievement
2022Year
-
Workshop Practice I Major achievement
2022Year
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機械工学実験Ⅱ
2022Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学実験Ⅰ
2021Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学実験Ⅱ Major achievement
2020Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
実験テーマを１つ担当した。
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機械工学実験Ⅰ
2020Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学基礎ゼミ Major achievement
2020Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
Pythonの使い方に関する動画や資料を作成した。
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機械工学実験Ⅰ
2019Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
初回の講義を担当した。2回目の全体実習の補助をした。
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機械工学実験Ⅱ Major achievement
2019Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
実験テーマを１つ担当した。
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機械工学基礎ゼミ Major achievement
2019Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械工学実験Ⅱ Major achievement
2018Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
実験テーマを１つ担当した。
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機械工学基礎ゼミ Major achievement
2018Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学実験Ⅰ
2018Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
実験のガイダンスを担当した。初回と2回目の全体実習の補助をした。
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機械工学基礎ゼミ Major achievement
2017Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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Mechanical Engineering DesignI
2016Year
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機械工学実験Ⅱ Major achievement
2016Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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Mechanical Engineering DesignII
2016Year
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機械工学基礎ゼミ Major achievement
2016Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械工学実験Ⅱ
2015Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械工学デザインⅡ
2015Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学デザインＩ
2015Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学基礎ゼミ
2015Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
初回において授業の進め方とロボットキットの使い方の説明を担当した。
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機械工学実験Ⅱ
2014Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械システム工学実験Ⅲ
2014Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学デザインⅡ
2014Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学デザインⅠ
2014Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
実習に課題作成をすべて担当した。また全課題の採点を担当した。講義・課題説明を担当し、実施した。3Dプリンタにより模型を作成し、授業に利用した。
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機械工学基礎ゼミ
2014Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
受講生61名中、10名を担当し、指導した。
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機械工学基礎ゼミ
2013Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学デザインⅡ
2013Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学デザインI
2013Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械システム工学実験Ⅲ
2013Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械システム工学実験Ⅲ
2012Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械工学基礎ゼミ
2012Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械工学デザインⅡ
2012Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械工学デザインⅠ
2012Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
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機械システム工学入門ゼミ
2011Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械システム工学実験Ⅲ
2011Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械工学デザインⅢ
2011Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械システム工学入門ゼミ
2009Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械工学デザインⅡ
2009Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械工学デザインⅢ
2009Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
-
機械システム工学実験Ⅲ
2009Year Type of subject：Professional education (undergraduate)
Social Activities
-
2009.3 - 2011.2
-
2008.8
-
2007.3
Professional Memberships
-
日本工学教育協会
2022.4
-
IEEE Robotics and Automation Society
2012.5
-
日本ロボット学会
2011.5
-
日本機械学会
2004.4
-
IEEE Control Systems Society
2003.1
-
システム制御情報学会
2002.4
-
計測自動制御学会
2002.3
Committee Memberships
-
DARS2016: 13th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems Program Comittee
2016.7